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工业机器人
主体即机座和执行机构,包括臂部、腕部和手部,有的机器人还有行走机构。工业机器人有6个自由度甚至更多其中腕部通常有1~3个运动自由度;驱动系统包括动力装置和传动机构,工业机器人价格,用以使执行机构产生相应的动作;控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号,并进行控制。工业机器人的驱动系统是向执行系统各部件提供动力的装置,包括驱动器和传动机构两部分,它们通常与执行机构连成一体。驱动器通常有电动、液压、气动装置以及把它们结合起来应用的综合系统。常用的传动机构有谐波传动、螺旋传动、链传动、带传动以及各种齿轮传动等。
机器人 位置检测
1、旋转光学编码器是常用的位置反馈装置。光电探测器把光脉冲转化成二进制波形。轴的转角通过计算脉冲数得到,转动方向由两个方波信号的相对相位决定。
2、感应同步器输出两个模拟信号——轴转角的正弦信号和余弦信号。轴的转角由这两个信号的相对幅值计算得到。感应同步器一般比编码器可靠,但它的分辨率较低。
3、电位计是直接的位置检测形式。它连接在电桥中,工业机器人,能够产生与轴转角成正比的电压信号。但是,工业机器人编程,由于分辨率低、线性不好以及对噪声敏感。
4、转速计能够输出与轴的转速成正比的模拟信号。如果没有这样的速度传感器,可以通过对检测到的位置相对于时间的差分得到速度反馈信号。
工业机器人机械手按程序输入方式分为两种:
1、编程输入型机器人:编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件,通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。
2、示教输入型机器人:示教输入型的示教方法有两种,一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒),将指令信号传给驱动系统,工业机器人多少钱,使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。另一种是由操作者直接领动执行机构,按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时,工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时,控制系统从程序存储器中检出相应信息,将指令信号传给驱动机构,使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。