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工业机器人
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置,它能自动执行工作,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥,也可以按照预先编排的程序运行,现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲**动。
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构,包括臂部、腕部和手部,有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3~6个运动自由度,其中腕部通常有1~3个运动自由度;驱动系统包括动力装置和传动机构,用以使执行机构产生相应的动作;控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号,并进行控制。
按控制类型分类
1、操作型工业机器人,可以自动控制、重复编程、有多个自由度,一般用于相关自动化系统中;
2、程控型工业机器人,根据预先设定的顺序和条件,张家口天津工业机器人,控制机器人的机械动作;
3、示教再现型工业机器人,一般先教会机器人动作,再输入工作程序,天津工业机器人哪家好,机器人就可以自动重复作业;
4、数控型工业机器人,通过数值、语言等对机器人进行示教,天津工业机器人报价,机器人根据示教后的信息进行作业;
5、感觉控制型工业机器人,通过传感器获取的信息来控制机械臂的动作;
6、适应控制型工业机器人,能适应环境变化,控制自身行动;
7、学习控制型工业机器人,有一定的学习功能,可以将所学到的经验应用到工作中。
工业机器人的位置控制方式有点位控制和连续路径控制两种。
其中,点位控制方式只关心机器人末端执行器的起点和终点位置,而不关心这两点之间的运动轨迹,天津工业机器人价格,这种控制方式可完成无障碍条件下的点焊、上下料、搬运等操作。
连续路径控制方式不仅要求机器人以一定的精度达到目标点,而且对移动轨迹也有一定的精度要求,如机器人喷漆、弧焊等操作。实质上这种控制方式是以点位控制方式为基础,在每两点之间用满足精度要求的位置轨迹插补算法实现轨迹连续化的。